शहराची स्थापना केली होती१६१० मलिक अंबर  मुर्दजा निजाम शाह II चे पंतप्रधान मलिक अंबर यांनी खिडकी नावाच्या खेड्याच्या जागेवर. त्याने येथे आपली राजधानी स्थापन केली आणि त्याच्या सैन्याच्या सैन्याने त्या भोवतालची घरे वसवली.त्याचा मुलगा फतेह खान यांनी राजधानीचे नाव बदलून फतेनगर केले.१६५३ मध्ये शाहजहांचा मुलगा औरंगजेब दिल्लीचा बादशहा म्हणून डेक्कनचा सुभेदार म्हणून नियुक्त झाला.त्याने फत्तेनगरला आपली राजधानी बनवून त्यास औरंगाबाद असे नाव दिले.त्याने स्वत: साठी महाल आणि इतर इमारती उभारल्या.१७०७ मध्ये औरंगजेबाच्या मृत्यूनंतर औरंगाबाद दिल्लीच्या राज्यकर्त्यांकडे राहिले. तथापि, औरंगाबाद हे हैदराबाद जिल्ह्यातील मुख्य शहर राहिले. निजाम-उल-मुल्कच्या कारकिर्दीत गझिउद्दिन मुलगा आसिफ जहा याच्या राजधानीच्या काळात राजधानी १७२६ मध्ये हैदराबादला बदली झाली. १८५३ मध्ये औरंगाबाद येथे एक भिंत सैन्य दल आणि डावलगावच्या मानसिंग राव राजाचे अरब भाडोत्री सैनिकांचे मृतदेह पाहिले.यावर्षी ऑक्टोबरच्या पहिल्या आठवड्यात, स्टेशनवर कमांडर असलेल्या ब्रिगे मानेने जश्वंतपुरा येथे बंदिवासात ठेवलेल्या  राजाचीअरबापासूनसुटका केली आणि सध्या त्यांना रोशनगेट म्हणून ओळखले जाते. सन १८५७यावर्षीमध्ये स्थानिक ब्रिटीश घोडदळ व पायदळ तुकड्यांमध्ये अंतर्गत गडबडनिर्माणझाली.पहिले आणि तिसरे घोडदळ व द्वितीय पायदळ तुकडी ब्रिटिश नियम विरुद्ध भारतातील लोकप्रिय सामान्य जनतेच्या प्रभावामुळे होते असे मानले जाते.जनरल वुडबर्नला परिस्थितीवर नियंत्रण ठेवण्यासाठी दोन फौज, युरोपियन तोफखान्यांची बॅटरी आणि 25 वे बॉम्बे पायदळ असलेल्या सैन्याने पुण्याहून पाठवले होते.शेवटी एका भयंकर लढाईनंतर, जनरल वुडबर्नला युनिट्समधील उठाव नियंत्रित करण्यात यश आले.त्यानंतर औरंगाबाद येथे तैनात असलेले तुकडी ब्रिटिश राजवटीशी निष्ठावान राहिले.